北朝鮮は2017年7月4日9時39分頃、同国西岸から弾道ミサイルを発射した。約40分間飛行した後、日本海の日本の排他的経済水域（EEZ）内に落下したとみられる。
菅義偉官房長官は4日午前の記者会見で、船舶や航空機への被害は確認されていないと発表した。「安保理決議等への明白な違反である。度重なる挑発行為を断じて容認できない」として、北京の大使館ルートを通じて北朝鮮に厳重抗議したと明らかにした。
安倍晋三首相は同日、記者団の取材に、「度重なる国際社会の警告を無視するものだ。今回のミサイル発射は、さらに脅威が増したことを明確に示すものだ」と述べた。今月7、8日にドイツ・ハンブルクで開かれる主要20か国・地域首脳会議（G20サミット）に合わせ、日米韓首脳会談に臨む考えで、「トランプ米大統領、文在寅（ムンジェイン）韓国大統領と認識を共にし、日米韓の強い結束の下に国際社会の圧力を強化する」と語った。
北朝鮮のミサイル発射は6月8日以来で、日本のEEZ内に落下したのは5月29日以来、5度目。